Y * X

                X 1      0      0
                  0      ca    -sa
                  0      sa     ca

Y cb  0  -sb      cb   -sa*sb  -ca*sb
  0   1   0       0      ca     -sa
  sb  0   cb      sb    sa*cb   ca*cb  / c CELLE LA ki fo prendre......

                Y cb     0     -sb
                  0      1      0
                  sb     0      cb


X 1   0   0       cb     0     -sb
  0  ca  -sa    -sa*sb   ca    -sa*cb
  0  sa   ca     ca*sb   sa     ca*cb

                                    interessant!! c'est pas la transposee
                                     mais ca y ressemble!
                    Z cc               -sc               0
                      sc                cc               0
                      0                 0                1

cb  -sa*sb  -ca*sb    cc*cb-sa*sb*sc   -sc*cb-sa*sb*cc  -ca*sb
0    ca     -sa       sc*ca             cc*ca           -sa
sb   sa*cb   ca*cb    sb*cc+sa*cb*sc   -sc*sb+sa*cb*cc   ca*cb


d'abord y , pis x.

y=y.           Z  ca    -sa     0
x=z.              sa     ca     0
                  0      0      1

Y cb  0 -sb     ca*cb  -sa*cb  -sb
  0   1   0      sa      ca     0
  sb  0  cb     ca*sb  -sa*sb   cb